春秋末期，楚国太傅伍奢有两子，长子伍尚温厚，幼子伍子胥（名员）刚猛多谋。楚平王为太子建聘秦女孟嬴，奸臣费无极见孟嬴貌美，劝平王自纳，另以齐女冒充，又怕太子继位后报复，便诬陷太子建与伍奢谋反。楚平王囚禁伍奢，逼他写信召二子来郢都，欲一网打尽。伍奢知伍尚必来，伍子胥必不从，叹道：“尚来，楚之福；员不来，楚之祸。”
兄弟接信，伍子胥一眼识破陷阱：“此诱杀计，去则俱死，何益？留得性命，方能复仇！”伍尚却道：“父召不往，为不孝；知死不避，为义。我去尽孝，你速逃，他日为我等报仇！”伍子胥拦之不住，只得洒泪送别。伍尚至郢都，楚平王即刻杀伍奢、伍尚，下令全国通缉伍子胥，悬赏“得伍子胥者，赐粟五万石，爵上大夫”。
伍子胥背负血海深仇，乔装出逃，昼伏夜出，一路向北，欲往吴国借兵。行至昭关（今安徽含山北），守关将士严查，画像遍布关隘，他一时被困，忧心如焚，竟一夜须发尽白，这便是“伍子胥过昭关，一夜白头”的典故。幸得隐士东皋公相助，找身形相似的皇甫讷冒充伍子胥，引开守军，伍子胥才混出昭关，渡过大江，辗转来到吴国。途中遇故友申包胥，伍子胥咬牙道：“我必覆楚！”申包胥叹道：“你能覆楚，我必兴楚。”两人各守其志，就此别过。
入吴后，伍子胥见吴王僚与公子光（阖闾）争权，知公子光有野心，便献计助他夺位，以换取伐楚之机。他引荐勇士专诸，专诸藏匕首于烤鱼腹中，在宴席上刺杀吴王僚，公子光成功继位，是为吴王阖闾 。阖闾感念其功，任伍子胥为大夫，共谋国事。伍子胥又举荐孙武为将军，整军经武，吴国国力日强 。
公元前506年，吴王阖闾以孙武为帅、伍子胥为副，率三万吴军伐楚。吴军避开楚军主力，沿淮水西进，再舍舟登陆，穿过大隧、直辕、冥阨三关，千里奔袭，五战五捷，直捣楚都郢城（今湖北江陵） 。此时楚平王已死，其子楚昭王仓皇出逃。伍子胥入郢后，四处搜寻昭王不得，满腔怒火无处发泄，便寻到楚平王的陵墓 。
传说楚平王葬于湖中，伍子胥令军士筑堤排水，凿开石椁，拖出其尸。他手持铜鞭，怒鞭尸体三百下，又踩踏其腹，挖出双目，怒斥道：“汝生时枉杀我父兄，今虽死，亦必报此仇！”友人申包胥派人责备他太过，伍子胥回复：“吾日暮途远，故倒行逆施耳。”意为自己时日无多，复仇心切，只能不顾常理了 。
不久，申包胥在秦国宫门外痛哭七日七夜，秦哀公被其忠义感动，发兵救楚。同时，吴国后方遭越国袭击，阖闾只得撤军，楚昭王得以复国。伍子胥虽未彻底灭楚，但鞭尸复仇，已震动天下。此后，他辅佐阖闾与夫差，吴国成为春秋霸主之一。
晚年，伍子胥屡劝吴王夫差警惕越国，夫差不听，反信伯嚭谗言，赐伍子胥属镂剑令其自裁。伍子胥死前叹道：“我死后，将我双眼悬于东门，我要看着越国灭吴！”夫差怒，将其尸投入钱塘江中。后来越国果然灭吴，夫差悔之晚矣。
伍子胥的复仇，始于家族血仇，终于国破之恨，他忍辱负重、矢志不渝，其故事成为春秋史上一段悲壮的传奇，也留下了“掘墓鞭尸”“倒行逆施”等典故，警示后人：冤冤相报何时了，过度复仇终会反噬自身。
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